Absoluutsed
Absoluutenkooder on seade, mis annab mistahes ajahetkel väga täpse, unikaalse ja kordumatu ehk absoluutse asendi ühe või mitme pöörde ulatuses. Esimest nimetatakse ühepöördeliseks absoluutenkoodriks (ing. k. singleturn - lüh. ST) ja teist mitmepöördeliseks (ing. k. multiturn - lüh. MT) absoluutenkoodriks. Ühepöördelise ST enkoodri võlli pöördumisel ümber oma telje 360° on võlli iga asend määratud väga täpse asendikoodiga sõltumata sellest, kas enkooder on pingestatud või mitte. Asendikoodi saame kätte siiski ainult pingestatud olekus. Enim levinud kodeeringud on:
Binaarkood
ja Gray kood.
Täpsus on aga määratud enkoodri eraldusvõimega, mida esitatakse kahendarvu järkude (bittide) arvuna ehk kümnendarvu 2 astmena. Näiteks 16 bitisel (216) ühepöördelisel enkoodril on võlli absoluutasendeid 360° kohta 65536 kordumatut asendit. Juhul, kui mehaanilise sõlme pööramiseks rohkem, kui 1 pööre või lineaarseks liikumiseks jääb ühest pöördest väheseks, tuleb kasutusele võtta mitmepöördeline MT absoluutenkooder, mille korral absoluutne pöörete arv on samuti väljendatud kahendarvu järkude (bittide) arvuna ehk kümnendarvu 2 astmena. Kasutades eespool toodud ingliskeelseid tähiseid ST ja MT saamegi defineerida mitmepöördelise absoluutenkoodri täpsuse ja kordumatute asendite arvu. Võtame näiteks Kübleri mitmepöördelise absoluutenkoodri Sendix F5883, millel on ST= 17 bitti ja MT= 24 bitti.
224 = 16777216 pööret
Seega Sendix F5883 annab kokku 131072 x 16777216 = 2 199 023 255 552 kordumatut absoluutasendit.
Milline on absoluutanduri väljund?
Ajalooliselt olid algsed absoluutenkoodrid paralleel-liidesega. See tähendab, et igale bitile on oma signaalijuhe. Näiteks, kui enkooder on 8-bitine, siis sellisel enkoodril peab olema paralleel-liidese korral 8 signaalijuhet. Eespool toodud näite korral peaks 41-bitisel enkoodril olema seega 41 signaalijuhet. Sellise enkoodri paigaldamine oleks väga ebamugav ja aegnõudev töö ning kõige väiksemgi eksimus annaks vale tulemuse. Seetõttu tänapäeval paralleel-liidesega ekoodreid enam eriti ei tehta ja kasutusel on väga palju kiiremaid, moodsamaid ja kaasaegsemaid liideseid nagu SSI, BiSS ja enamik tuntumaid tööstusvõrkude liideseid EtherCAT, PROFINET IO, Profibus DP, CANopen, Ethernet I/P jpt. Näiteks eespool mainitud Sendix F5883 kasutab SSI ja BiSS liideseid. Kasutusel on ka standardsed analoogsignaalid. Siin aga tuleb silmas pidada, et analoogsisend (näiteks PLC) kuhu sel juhul enkooder ühendatakse, peab omama samaväärselt väga kõrget resolutsiooni nagu enkoodri analoogväljund. Vastasel juhul ei suuda kontroller õiget asendiinfot lugeda.
Milleks on absuluutenkooder vajalik?
Peamine põhjus on toiteahela katkestuse korral pöördenurga, asendi või positsiooni täpne määratlemine toitepinge taastumisel. Absoluutenkooder näitab alati väga täpselt uut absoluutasendit sõltumata sellest, kas mehaaniline inerts liigutas toiteahela katksestuse ajal enkoordit edasi või tagasi. Teatud juhtudel tulebki uue tööprotsessi alustamiseks mehaanikat edasi või tagasi liigutada. Absoluutenkoodri kasutamisel võime olla mureta. See näitab alati ja väga täpselt õiget asendit - positsiooni - asukohta - nurka.